FAILURE: Build failed with an exception.

* What went wrong:
Execution failed for task ':app:mergeExtDexDebug'.
> A failure occurred while executing com.android.build.gradle.internal.tasks.DexMergingTaskDelegate
   > There was a failure while executing work items
      > A failure occurred while executing com.android.build.gradle.internal.tasks.DexMergingWorkAction
         > com.android.builder.dexing.DexArchiveMergerException: Error while merging dex archives: 
           The number of method references in a .dex file cannot exceed 64K.
           Learn how to resolve this issue at https://developer.android.com/tools/building/multidex.html

このエラーは、アプリのメソッド参照数が64Kの制限を超えたことを示しています。
この問題を解決するには、マルチデックスを有効にする必要があります。

という意味らしいので、下記を施してみる。

１、android/app/build.gradle ファイルを編集します。

android {
    defaultConfig {
        ...
        multiDexEnabled true
    }
    ...
}

２依存関係にマルチデックスライブラリを追加します。同じ build.gradle ファイルの依存関係セクションに以下を追加します。

dependencies {
    implementation 'com.android.support:multidex:1.0.3'
    ...
}

３、android/app/main/AndroidManifest.xml ファイルを編集します。

<application
    android:name="androidx.multidex.MultiDexApplication"
    ... >
    ...
</application>

以上、正常にエミュレーターが起動してデバッグできました。